%
% IVP que se debe resolver para el caso de un sistema a lazo
% cerrado con controlador derivativo.
%
% Parametros de entrada:
%
%   t:      instante de tiempo actual
%   x:      vector [x1 x2] (tita y su derivada en el instante t)
%   params: vector de parametros del sistema [b k I]
%
% Salida: un vector con x1' y x2'
%

function rta = ivpd(t, x, params)
b = params(1);
k = params(2);
I = params(3);

x1 = x(1);
x2 = x(2);

x1_prima = x2;
x2_prima = (-(b + k)*x2+ k*0.01)/I;

rta = [x1_prima x2_prima];


